Камера

Камеры — это пассивные зрительные сенсоры. Они могут обеспечить монокулярное или бинокулярное зрение. С учетом их низкой цены вы можете оснастить автомобиль множеством камер: на ветровом стекле, на переднем бампере, на боковых зеркалах, на задней двери и на заднем стекле. Обычно стереокамеры подражают человеческому зрению и предоставляют информацию о дороге и соседних транспортных средствах, тогда как монокулярные камеры обычно специализируются на обнаружении дорожных знаков и светофоров. Получаемые ими данные обрабатываются алгоритмами для обработки изображений или нейронными сетями глубокого обучения, чтобы обеспечить их обнаружение и классификацию (например, распознать красный свет светофора или знак ограничения дозволенной скорости). У камер может быть высокое разрешение (они могут распознавать маленькие детали), но они чувствительны к освещению и погоде (ночь, туман или визуальные помехи).

Лидар

Лидар использует инфракрасные лучи (длина волны — порядка 900 нм, они невидимы для человеческого глаза), позволяющие оценить расстояние до объектов. Они используют вращающуюся платформу, чтобы проецировать луч по кругу, а затем возвращают результат в виде облака из точек до препятствий, что позволяет оценить форму и размеры свободного пространства. В зависимости от цены (обычно чем дороже, тем лучше) у лидара вполне может быть более высокое разрешение, чем у радара. Но лидар непрочен и может быть загрязнен куда быстрее, чем радар, поскольку расположен вне автомобиля. (Лидар — это вращающееся устройство, которое вы видите наверху автомобиля.)

Радар

Это устройство работает по принципу отражения радиоволн от препятствий, а время следования радиоволн к препятствию и обратно позволяет установить дистанцию и скорость до него. Радар может быть установлен на переднем и заднем бамперах, а также по бокам автомобиля. Производители уже довольно давно используют их на автомобилях для адаптивной системы автоматического регулирования скорости, предупреждения о препятствиях в непросматриваемых зонах, предупреждения и предотвращения столкновений. В отличие от других сенсоров, нуждающихся в нескольких последовательных показаниях, радар может выяснить скорость объекта одним импульсом благодаря эффекту Доплера. Радар может быть дальним или ближним, может создать схему окружающей среды, а может использоваться для локализации. На радар погодные условия воздействуют куда меньше, чем на другие средства обнаружения, в частности дождь или туман; он имеет угол зрения порядка 150 градусов и дальность 30-200 метров. Его наибольшая слабость — недостаток разрешения (радар не способен предоставлять подробности и обнаруживать статические объекты).

Сонары

Сонары подобны радару, но используют вместо микроволн высокочастотный звук (ультразвук, неслышимый людьми, но слышимый некоторыми животными). Главным недостатком сонаров, используемых изготовителями вместо весьма непрочных и более дорогих лидаров, является их малая дальность.