Для того, чтобы управлять проскальзыванием колеса до определенного уровня, необходимо иметь возможность его оценки с соответствующей степенью точности.

Продольная составляющая скорости движения автомобиля не измеряется, однако может быть определена на основе данных скоростей вращения колес vWh|. Чтобы получить такое условие, необходимо при использовании ABS притормозить отдельные колеса. Другими словами, управление проскальзыванием является непрерывным, и мгновенная величина тормозного момента на колесе уменьшается до определенного значения и поддерживается постоянной в течение заданного периода времени.

Для отрицательных величин номинальный крутящий момент двигателя А/момсп ограничивается максимальным тормозным моментом двигателя, и в узлах, работающими от привода (положительные величины), он ограничивается максимальным динамическим моментом, который допускается заводом-изготовителем.

Давление ртто, приложенное к колесным тормозным цилиндрам, регулируется гидравлической тормозной системой и соответствующей модельной величиной 1!тI работы клапана. Требуемая продолжительность работы клапана вычисляется посредством использования инверсной модели гидравлики, чьи параметры 1. х2 предварительно определяются и хранятся в контроллере.

Установившаяся сила торможения F№ служит теперь в качестве эталонной переменной для контроллера PID. Используя расчетную рабочую точку Ао и измененную величину скольжения, задаваемую условиями контроллера ESP, с помощью контроллера ABS подсчитывается номинальное проскальзывание шины Ам0.